[Zzed]

Ho pubblicato la prima parte di una guida dedicata al braccio robotico open hardware MeArm, come primi passi nel mondo dei servomotori, e quindi della robotica.

https://www.raspberryitaly.com/mearm-cos...-robotico/

Usate questa discussione per dubbi o suggerimenti in merito.
Grazie

[Enrico Sartori]

l'implementazione con BlueDot sarebbe un aggiunta interessante
http://bluedot.readthedocs.io/en/latest/...arted.html

[andreamd]

Ho pubblicato la prima parte di una guida dedicata al braccio robotico open hardware MeArm, come primi passi nel mondo dei servomotori, e quindi della robotica.

https://www.raspberryitaly.com/mearm-cos...-robotico/

Usate questa discussione per dubbi o suggerimenti in merito.
Grazie

Ciao, a scopo ludico didattico sto costruendo un MeArm usando gli stepper al posto dei servo, hai fatto delle nuove guide?

[Zzed]

No, ma raccontaci la tua esperienza!

[andreamd]

Per ora uso quelli unipolari da 2euro driver compreso, poi me lo sono rifatto col cad per stamparlo in 3d e renderlo cosi' scalabile e castomizzabile a piacere.


  Screenshot 2019-08-15 11.05.12.png (Dimensione: 278.58 KB / Download: 12)

Lato software uso java con le gpio, programmo con netbeans direttamente sul mio raspberry 3b ma sono in attesa che mi arrivi il 4 con 2 giga perchè oggettivamante è troppo lento l'ide sul 3.

L'obbiettivo che vorrei raggiungere è farlo muovere in 3d dati una serie di punti da raggiungere, non sò se sarò in grado di farlo ma ci provo.

[Zzed]

Bé farlo muovere con coordinate tridimensionali non è così complicato. Più incasinato è fare in modo che quel punto venga raggiunto nello stesso istante dalle 3 articolazioni del braccio (per dire, se la spalla deve muoversi di 20 gradi e il gomito di 40, per raggiungerlo, la spalla dovrà muoversi alla metà della velocità del gomito, per avere un movimento più fluido e "naturale" meno robotico). Per farlo, trigonometria e cinematica inversa.

Inviato dal mio A0001 utilizzando Tapatalk

[andreamd]

Con gli stepper si sà in anticipo quanti step deve fare ogni articolazione per ogni movimento, da cui basta una divisione per capire quanti microsecondi dare tra uno step e l'altro affinchè come dici tu, tutti i bracci arrivino a destino nel medesimo millesimo.

Sto lavorando sulle accellerazioni/decelerazioni ma non differisce di molto dalla logica precedente, per la cinematica inversa mi sento di segnalare un sito molto ben fatto https://www.luisllamas.es/resolver-robot...n-arduino/