[Zzed]

La prima cosa che mi viene in mente è usare degli ESP8266 come unità periferiche che raccolgono gli input sui loro gpio e li mandano via wifi al raspberry (con MQTT o simili).
da una rapidissima occhiata in rete, gli interrupt sul gpio dell' ESP (a 160Mhz) dovrebbe avere una media di 500us circa (0,5ms) e il WiFi, in pratica, non dovrebbe essere più di 2-3ms.